机器人建模相关

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相关概念

~ base 基座

~ speed reducer 减速器

~ joint 关节

~ actuator 驱动器

~ link 连杆

~ end effector 末端执行器

~ gripper 夹持器

~ sensor/transducer 传感器

~ Robotic manipulator 机器人的机械手

技术相关

~ 机器人工具箱下载地址和安装方法

http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox

工具箱的安装：下载.zip文件.将Matlab_Robotic_Toolbox解压后，将rvctools放到matalb中的toolbox文件夹里，利用matlab的工具栏的setpath,将文件夹rvctools设置为matlab的搜索目录，在command window输入“startup_rvc”，安装工具箱。最后，你可以在command window输入“ver”，查看机器人工具箱是否已经安装成功了。command window会列出所有的工具箱，其中Robotics Toolbox已经包含在里面。

安装完后可以使用如下语句进行验证

clear;
clc;
L1 = Link(\’d\’, 0, \’a\’, 0, \’alpha\’, pi/2);
L2 = Link(\’d\’, 0, \’a\’, 0.5, \’alpha\’, 0,\’offset\’,pi/2);
L3 = Link(\’d\’, 0, \’a\’, 0, \’alpha\’, pi/2,\’offset\’,pi/4);
L4 = Link(\’d\’, 1, \’a\’, 0, \’alpha\’, -pi/2);
L5 = Link(\’d\’, 0, \’a\’, 0, \’alpha\’, pi/2);
L6 = Link(\’d\’, 1, \’a\’, 0, \’alpha\’, 0);
b=isrevolute(L1); %Link 类函数
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink 类函数
robot.name=\’带球形腕的拟人臂\’;
robot.comment=\’飘零过客\’;
robot.display(); %Link 类函数
theta=[0 0 0 0 0 0];
robot.plot(theta); %SerialLink 类函数

会显示如下图形:

注意:如果运行显示没有定义char类型的Link函数错误,重新输入startup_rvc进行安装

~ solidworks中的模型导入到adams中,所有的约束和联系全部都会消失

~ 在adams中编辑模型时候尽量将螺丝插头什么的去除掉

~ solidWorks和matalb联合仿真(确认系统中只含有一个matlab和一个solidworks软件)(对扩展名是.xml的模型(一代))

1.到以下网站下载对应版本的文件.

http://www.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html

2.下载完后，关闭运行中的SOLIDWORKS软件，右键以管理员身份(可以避免之后拒绝访问错误)运行matlab,输入

install_addon(\’D:\matlab+solidWorks\smlink.r2014a.win64.zip\’)

如果显示未定义“char….”是因为没有加入路径，如果出现拒绝访问是因为ｍａｔｌａｂ不是用管理员劝降启动的

3.将matlab设置为服务器:

打开doc命令窗口(右键管理员),输入matlab -regserver,会打开matlab命令行窗口,

可以通过

enableservice(\’AutomationServer\’)

看其是否为1判断其目前是否是服务器版本的matlab(当有多个版本matlab共存时)。如果不是当前版本为服务器版本,可以在此matlab命令中输入enableservice(\’AutomationServer\’,true)来将其转换为服务器版本的matlab(事实上如果不想使用默认的matlab版本服务器,指定启动另一个版本的matalb的服务器是不好使的)；

4. 输入smlink_linksw

5.打开solidworks,在solidworks里选择找到插件,此时应该有SimMechanics Link