ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述

Rviz

Rviz是ROS数据可视化工具，可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示，如下：

除此之外，也是重要的人机交互界面，如下以一个六足机器人为例：

单足（初始–调整）：

数值结果如下：

—
header:
seq: 9034
stamp:
secs: 1487127789
nsecs: 815515041
frame_id: \’\’
name: [\’coxa_joint_r1\’, \’femur_joint_r1\’, \’tibia_joint_r1\’]
position: [-0.973265404079084, 0.7737742705767539, 0.37542032210281007]
velocity: []
effort: []

六足（调整）：

数值结果如下：

—
header:
seq: 2740
stamp:
secs: 1487128030
nsecs: 840929985
frame_id: \’\’
name: [\’coxa_joint_r1\’, \’femur_joint_r1\’, \’tibia_joint_r1\’, \’coxa_joint_r2\’, \’femur_joint_r2\’, \’tibia_joint_r2\’, \’coxa_joint_r3\’, \’femur_joint_r3\’, \’tibia_joint_r3\’, \’coxa_joint_l1\’, \’femur_joint_l1\’, \’tibia_joint_l1\’, \’coxa_joint_l2\’, \’femur_joint_l2\’, \’tibia_joint_l2\’, \’coxa_joint_l3\’, \’femur_joint_l3\’, \’tibia_joint_l3\’]
position: [-0.1977, 0.5781000000000001, -0.5928, -0.0009000000000001229, 0.0, 0.3878999999999999, 0.35850000000000026, -0.21209999999999996, 0.0, 1.017, 0.5486999999999997, 0.46109999999999984, 0.35850000000000026, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
velocity: []
effort: []
—

其他功能如下：

可见，rviz功能还是非常丰富的，如果想进一步深入学习rviz，下面提供了一下参考网址：

1 ros wiki: http://wiki.ros.org/rviz

2 ros-visualization/rviz: https://github.com/ros-visualization/rviz

3 gareth-cross/rviz_satellite: https://github.com/gareth-cross/rviz_satellite

4 davetcoleman/rviz_visual_tools: https://github.com/davetcoleman/rviz_visual_tools

5 uArm-Developer/UArmForROS: https://github.com/uArm-Developer/UArmForROS

6 ros-planning/moveit_visual_tools: https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools

7 ros-visualization/oculus_rviz_plugins: https://github.com/ros-visualization/oculus_rviz_plugins

8 ros-visualization/visualization_tutorials： https://github.com/ros-visualization/visualization_tutorials

9 davetcoleman/ompl_visual_tools： https://github.com/davetcoleman/ompl_visual_tools

资料太多，这里是给出一些典型的～

V-rep

这款机器人仿真软件网上介绍比较多，用过一段时间觉得比Gazebo消耗资源小很多，支持多种物理引擎，效果如下：

在Linux下使用非常简单，也有与ROS，Matlab等接口，解压后，直接运行即可：

relaybot@relaybot-desktop:~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_2_64_Linux$ ./vrep.sh
Using the default Lua library.
Loaded the video compression library.
Add-on script \’vrepAddOnScript-addOnScriptDemo.lua\’ was loaded.
Simulator launched.
Plugin \’MeshCalc\’: loading…
Plugin \’MeshCalc\’: load succeeded.
Plugin \’BubbleRob\’: loading…
Plugin \’BubbleRob\’: load succeeded.
Plugin \’Collada\’: loading…
Plugin \’Collada\’: load succeeded.
Plugin \’ConvexDecompose\’: loading…
Plugin \’ConvexDecompose\’: load succeeded.
Plugin \’CustomUI\’: loading…
Plugin \’CustomUI\’: load succeeded.
Plugin \’DynamicsBullet-2-78\’: loading…
Plugin \’DynamicsBullet-2-78\’: load succeeded.
Plugin \’DynamicsBullet-2-83\’: loading…
Plugin \’DynamicsBullet-2-83\’: load succeeded.
Plugin \’DynamicsNewton\’: loading…
Plugin \’DynamicsNewton\’: load succeeded.
Plugin \’DynamicsOde\’: loading…
Plugin \’DynamicsOde\’: load succeeded.
Plugin \’DynamicsVortex\’: loading…
Plugin \’DynamicsVortex\’: load succeeded.
Plugin \’ExternalRenderer\’: loading…
Plugin \’ExternalRenderer\’: load succeeded.
Plugin \’K3\’: loading…
Plugin \’K3\’: load succeeded.
Plugin \’LuaRemoteApiClient\’: loading…
Plugin \’LuaRemoteApiClient\’: load succeeded.
Plugin \’Mtb\’: loading…
Plugin \’Mtb\’: load succeeded.
Plugin \’OMPL\’: loading…
Plugin \’OMPL\’: load succeeded.
Plugin \’OpenMesh\’: loading…
Plugin \’OpenMesh\’: load succeeded.
Plugin \’PovRay\’: loading…
Plugin \’PovRay\’: load succeeded.
Plugin \’Qhull\’: loading…
Plugin \’Qhull\’: load succeeded.
Plugin \’RRS1\’: loading…
Plugin \’RRS1\’: load succeeded.
Plugin \’ReflexxesTypeII\’: loading…
Plugin \’ReflexxesTypeII\’: load succeeded.
Plugin \’RemoteApi\’: loading…
Starting a remote API server on port 19997
Plugin \’RemoteApi\’: load succeeded.
Plugin \’SDF\’: loading…
Plugin \’SDF\’: load succeeded.
Plugin \’SimpleFilter\’: loading…
Plugin \’SimpleFilter\’: load succeeded.
Plugin \’SurfaceReconstruction\’: loading…
Plugin \’SurfaceReconstruction\’: load succeeded.
Plugin \’Urdf\’: loading…
Plugin \’Urdf\’: load succeeded.
Plugin \’Vision\’: loading…
Plugin \’Vision\’: load succeeded.
Using the \’MeshCalc\’ plugin.
Checking for an updated V-REP version…
qt.network.ssl: QSslSocket: cannot resolve SSLv2_client_method
qt.network.ssl: QSslSocket: cannot resolve SSLv2_server_method
This V-REP version is up-to-date.
Initializing the Bullet physics engine in plugin \’DynamicsBullet_2_78\’…
Engine version: 2.78
Plugin version: 8
Initialization successful.
Initializing the Bullet physics engine in plugin \’DynamicsBullet_2_78\’…
Engine version: 2.78
Plugin version: 8
Initialization successful.
Simulator ended.

主要参考资料如下：

1 官网： http://www.coppeliarobotics.com/

2 ROS wiki： http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge

3 文档： http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html

4 lagadic/vrep_ros_bridge： https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge

Morse

使用blender游戏引擎，仿真效果还是不错的，支持ROS，如下：

ROS：

MORSE是一款通用的多机器人仿真平台，主要特点是能控制实际仿真的自由度，可以自由设计符合自己需求的组件模型，运用Blender实时游戏引擎进行原始渲染，设计适合的体系结构，支持通用的网络接口。它提供了大量可配置的传感器和执行器模块，高度的可扩展性，提供人与机器人的交互仿真，使用Python编程，有丰富的文档并且易于安装但无法进行精确的动力学仿真，时钟同步能力性能较差，多机器人仿真时可能出现不同步情况。目前有16所学校和科研机构使用，开源软件，仅限于Linux和MacOSX操作系统。

参考资料：

1 官网： http://www.openrobots.org/morse/doc/stable/morse.html

2 morse-simulator/morse： https://github.com/morse-simulator/morse

Gazebo

ROS标配，博客有介绍，这里不再多说。

推荐一些网址：

1 官网： http://gazebosim.org/

2 RotorS is a UAV gazebo simulator: https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator

Webots

付费机器人仿真软件，支持ROS。

Webots是一个具备建模、编程和仿真移动机器人开发平台，主要用于地面机器人仿真。用户可以在一个共享的环境中设计多种复杂的异构机器人，可以自定义环境大小，环境中所有物体的属性包括形状、颜色、文字、质量、功能等也都可由用户来进行自由配置，它使用ODE检测物体碰撞和模拟刚性结构的动力学特性，可以精确的模拟物体速度、惯性和摩擦力等物理属性。每个机器人可以装配大量可供选择的仿真传感器和驱动器，机器人的控制器可以通过内部集成化开发环境或者第三方开发环境进行编程，控制器程序可以用C，C++等编写，机器人每个行为都可以在真实世界中测试。支持大量机器人模型如khepera、pioneer2、aibo等，也可以导入自己定义的机器人。全球有超过1200个高校和研究中心使用该仿真软件，但需要付费，支持各主流操作系统包括Linux, Windows和MacOS。
具体参考官网： http://www.cyberbotics.com/