发布消息
#! /usr/bin/env python
"""
发布方:
循环发送消息
"""
import rospy
from demo02_talker_listener.msg import Person
if __name__ == "__main__":
#1.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("talker_person_p")
#2.创建发布者对象
pub = rospy.Publisher("chatter_person",Person,queue_size=10)
#3.组织消息
p = Person()
p.name = "葫芦瓦"
p.age = 18
p.height = 0.75
#4.编写消息发布逻辑
rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(p) #发布消息
rate.sleep() #休眠
rospy.loginfo("姓名:%s, 年龄:%d, 身高:%.2f",p.name, p.age, p.height)
订阅消息
#! /usr/bin/env python
"""
订阅方:
订阅消息
"""
import rospy
from demo02_talker_listener.msg import Person
def doPerson(p):
rospy.loginfo("接收到的人的信息:%s, %d, %.2f",p.name, p.age, p.height)
if __name__ == "__main__":
#1.初始化节点
rospy.init_node("listener_person_p")
#2.创建订阅者对象
sub = rospy.Subscriber("chatter_person",Person,doPerson,queue_size=10)
rospy.spin() #4.循环
版权声明:本文为shamozhicheng原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。